Novi Srpski PO sistem ALAS "Mini Polypheme"

• 0Niko još nije pohvalio poruku.
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Ovo je kao (jedan od) rezervnih modova kod Spike-a.

• 0Niko još nije pohvalio poruku.
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

BSD ::Pod ovim idealnim uslovima (vedar dan, bela meta, na tamnoj pozadini, ne krece se, bez ikakvog ometajuceg faktora) ako je „zakljuca”, sto ova raketa ne moze, to mora da prodje kroz centar. Koji operater da ispogadja ovo ovako u pokretu. Vidite da hvata neke „dijagonale” u nisanjenju. Ima oni ovo jos da gule dobro!

Pa imas iznad na Tangosix blogu novi video gadjanja gde je bela meta na beloj pozadini.

• 0Niko još nije pohvalio poruku.
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Mislim da to za pracenjem cilja, barem softverski reseno. Na onom snimku gde Miloradovic prica o Orlu 2.0, pred kraj je prikazano kako to izgleda. nek bolji poznavaoci vide, da li to drzi vodu!?

• 0Niko još nije pohvalio poruku.
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

jazbar ::^ To je sledeća faza razvoja, nešto slično NLOS. Ovakva kao što je sada je dovoljna za protu brodsku borbu i protu statičnih i sporo vozečih večih ciljeva. Neznam samo koliki je moguč domet sa kablom?
Za protubrodsku borbu samo se doda altimetar pa da raketa leti iznad površine i upravlja se samo jednodimenzonalno (levo i desno) a radar altimetar je automatski drži nekoliko metara iznad površine.
Domet je sad 25km a pokusavaju da ga povecaju na 60km,sa kablom.
Njega su Arapi iz UAE i finansirali iz razloga protivbrodske borbe.
Plase se Irana ljudi i njihovog desanta preko zaliva.
Nama ce da posluzi u svakom slucaju ako ga nabavimo za sebe.

• 41Ovo se svidja korisnicima: Arhiv, yrraf, SVEVID, Mercury, srbi, Klecaviks, proka89, CheefCoach, Dorcolac, _Petar, kalens021, Cvijo_ue, amaterSRB, Boris90, darkangel, stegonosa, tomigun, Srky Boy, bojank, amstel, danijell, MarKhan, Viceroy, pein, bato, vuk_82, indja, lakiluciano, Bahuss, vladetije, Zerajic, djboj, W123, GnaeusDomitiusAhenobarbus, Crvena Petokraka, zixo, jazbar, victoria, zillbg, Bane san, BraneS
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

BSD ::Pod ovim idealnim uslovima (vedar dan, bela meta, na tamnoj pozadini, ne krece se, bez ikakvog ometajuceg faktora) ako je „zakljuca”, sto ova raketa ne moze, to mora da prodje kroz centar. Koji operater da ispogadja ovo ovako u pokretu. Vidite da hvata neke „dijagonale” u nisanjenju. Ima oni ovo jos da gule dobro!

Taman posla da ALAS ne može da zaključa cilj !!
Hajde da ostavimo po strani sada stručnu terminologiju i da objasnimo ovo tako da svako može da razume kako ova raketa funkcioniše.
Prvo, vidim da je zbog nesrećnog, kolokvijalnog termina "KABL" svi porede sa maljutkom sa kojom u suštini ova platforma nema blage veze.
Komunikacija sa projektilom se sa zemaljske stanice odvija optičkim linkom koji se kolokvijalno naziva kabl a zapravo je optička nit debljine 0.25mm. Masu 100 metara ove niti praktično da ne možete ni izmeriti...
Raketa može samostalno leteti po zadatoj putanji sve do koordinate cilja s tim da operater može upravljati ne raketom već TV glavom !! Operater dok projektil leti ka orjentaciono zadatim koordinatama upravlja TV glavom i traži cilj. Prevedeno na srpski, mrda kameru. Dakle ne pomera ni u jednom momentu upravljačke površine. To radi isključivo i jedino autopilot. Kada proceni da je pronašao metu operater najpre komandom ulazi i TRACK mod. U tom modu TV glava se fiksira za metu i prati je nevezano od putanje rakete koja je i dalje po zadatoj putanji s početka. Sledećom komandom kada operater potvrdi da je u pitanju željena meta komanduje "LOCK" i od tog trenutka osim što se glava zaključala za metu, sada i raketa počinje da prati položaj glave sinhronizacijom sa autopilotom. Dakle, programerskim rečnikom: glava juri cilj a raketa juri da bude na nultom uglu u odnosu na glavu. E sad, ono što ste vi na snimku shvatili kao ručno upravljanje je zapravo unapredjena verzija u kojoj operater može više puta da ponovi proces zaključavanja i otključavanja cilja, t.j. da udje u ponovljeni zahvat kako bi popravio prethodno uhvaćeni položaj. Naime, dok je meta daleko operater može približno zaključati oblast blizu mete a kako se raketa približava on je zatim može otključati kada mu postane očigledno da je uhvatio na primer travu pored mete i može pomeriti krst preciznije na metu i ponovo zaključati kada ubacuje ceo sistem komunikacije glave i autopilota na osveženi algoritam. Teoretski ovo može da radi onoliko puta koliko proceni da ima vremena. Boja pozadine nema veze što se tiče same glave, jer ona radi image processing a ne kontrastni i praktično možete zaključati bilo koju tačku na ekranu. To je više da bi se olakšalo operateru da u uslovima testiranja i verifikacije samog sistema lakše uoči metu i potvrdi rad sistema. Vi možete videti na startu kako prvo zaključavanje praktično uopšte nije na metu nego negde u njenoj okolini i kako krstić menja boju kada se otključava i zaključava cilj. Dakle, u odnosu na maljutku nebo i zemlja. Tamo se vuče pravi kabl...

• 0Niko još nije pohvalio poruku.
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

@porucnikpantovic
da li je na ALAS-u i dalje komercijalna SONY CCD kamerica ili je urađeno nešto po tom pitanju.

• 0Niko još nije pohvalio poruku.
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Jel moguće upotrebiti kabl sa ALASA na Maljutki i koliko bi se dobilo sa tim ?

• 0Niko još nije pohvalio poruku.
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

U teoriji bi mogao dobiti automatsku maljutku, ali kada bi na Maljutki zamenio sve sto treba, to vise ne bi bila Maljutka vec potpuno nova raketa.
Vise je ovo interesantno za Bumbara, sa ovim tehnologijama bi se dobila zaista opasna stvar, cak bi se isplatilo sto smo je cekali sve ove godine.

• 0Niko još nije pohvalio poruku.
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

porucnikpantovic ::
E sad, ono što ste vi na snimku shvatili kao ručno upravljanje je zapravo unapredjena verzija u kojoj operater može više puta da ponovi proces zaključavanja i otključavanja cilja, t.j. da udje u ponovljeni zahvat kako bi popravio prethodno uhvaćeni položaj. Naime, dok je meta daleko operater može približno zaključati oblast blizu mete a kako se raketa približava on je zatim može otključati kada mu postane očigledno da je uhvatio na primer travu pored mete i može pomeriti krst preciznije na metu i ponovo zaključati kada ubacuje ceo sistem komunikacije glave i autopilota na osveženi algoritam. Teoretski ovo može da radi onoliko puta koliko proceni da ima vremena. Boja pozadine nema veze što se tiče same glave, jer ona radi image processing a ne kontrastni i praktično možete zaključati bilo koju tačku na ekranu. To je više da bi se olakšalo operateru da u uslovima testiranja i verifikacije samog sistema lakše uoči metu i potvrdi rad sistema. Vi možete videti na startu kako prvo zaključavanje praktično uopšte nije na metu nego negde u njenoj okolini i kako krstić menja boju kada se otključava i zaključava cilj. Dakle, u odnosu na maljutku nebo i zemlja. Tamo se vuče pravi kabl...

Hvala sto ste pojasnili ovo pomeranje operatera i moram reci da mi je pao kamen sa srca, ali moram da pitam jos neke nejasnoce. Kada se uporede ovi dostupni snimci, dva ili postoji i treci, vidi se da operater prakticno do poslednjeg momenta upravlja raketom tj. on je na snimku po snegu od 180m, pa do udara u cilj cetiri puta manipulisao raketom. Zasto tolika pomeranja, utvrdio je cilj, na 200m visine, zakljucao na 180m cemu vise pomeranja?! Tu mu jos vise pomaze „image processing” , nema tu vise hvatanja trave pored cilja, pogledajte strane snimke na internetu dovoljno je samo da uoci cilj, sledi zakljucavanje i direktan pogodak, sem ako nisu neke montaze, a cisto sumnjam. Razmisljam logicki, da je bio VBR sa brzinom 20km/h i da je na 180m zakljucao sliku travu pored njega, a zatim na 150m zakljucava sliku VBR-a na sredini, koliko bi puta morao jos operater da se umesa kako bi ga pogodio? Ako uzmemo u obzir da je 4 puta manipulisao na cilj koji nije pokretan.

• 3Ovo se svidja korisnicima: srbi, CheefCoach, Bahuss
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Jedan od nacina na koji se radi TV zakljucavanje mete, verovatno najcesci, poksuao sam da opisem ovde:
[Link mogu videti samo ulogovani korisnici]

Evo dela koji je bitan za Alas:
----
Iz slike, ili dela slike moze da se izvuce neki brojevni niz koji bi opisao tu sliku. E sad ljudi ce reci na slici je panj dve klupe plavusa i neki tip, a u pozadini je put. Racunar naravno to radi drugacije. Npr. ucestalost boja ponavljanje nekih sekvenci nijansi boja tamnog sivog i slicno. To je kraci zapis od same slike i lako se poredi sa nekim drugim zapisom (lako znaci procesorski efikasno, brzo) i tako da mozes da nadjes dve slike koje su slicne i da dobijes po nekoj od metodologija koliko se one razlikuju u procentu. E sada tu ima bezbroj varijacija i detalja kako sve to radi. Tako npr. radi google image search i slicno. Tema za sebe nadam se da je dovoljan uvod. Sve u svemu taj brojevni niz se u kompjuterskom/robotskom vidu naziva "histogram".

E sad kada npr. hoces da selektujes metu u slici na koju bi poslao neki projektil. Ti uzmes deo te slike (obicno neki pravougaonik kome menjas velicinu da bi sto vise odgovarao velicini mete). I selektujes ga na samu metu. Racunar onda uzima histogram tog dela slike u meti u tom trenutku, frejmu, i sacuva ga.

U sledecem frejmu, dobije se druga slika. Ma koliko sledeca slika nama izgledala staticno i na prvi pogled identicno, sigurno se razlikuje od prethodne. Racunar tada trazi odgovarajucu podsliku unutar slike ciji je histogram najslicniji histogramu koji je sacuvao. To je obicno samo jedan koji odgovara 99.xyz... % ostali su bitno razliciti cak i za slike koje su za ljudsko oko identicne.Tada se uzima da je sa ogromnim verovatnocom to ista meta i za referentni histogram se uzima nova slika. Tu naravno ima mnogo nacina optimizacije i dosta jos detalja ali da ne duzim.

Sada bas zbog toga sto imamo metu (koja moze i da se krece) i pozadinu cilj je da se zahvati sto manje pozadine (pravougaonik nisana da bude sto manji) da bi se histogram pravio sto vise od same mete. Opet taj pravougaonik treba da bude dovoljno velik da bi uzorak bio dovoljno velik i relevatan. Jer ako uzmes 4 ili 9 piksela veca je verovatnoca da ce se pojaviti slican uzorak na drugom mestu u nekom narednom frejmu.
------

E sada sto se tice mogucnosti pomeranja glave sa kamerom, to je da bi se kamera usmerila ka meti, ona ne mora fizicki da gleda na sredinu mete i da se projektil ravna ka njoj jer je vise nego trivijalno izracunati gde se meta nalazi u odnosu na poziciju mete na slici i rotaciju glave u odnosu na sam projektil.
Moguce je da je drugacije ali mi deluije da je najkorisnije to sto je moguce rotirati glavu bas to sto glava moze da gleda na dole i da se trazi cilj, dok projektil leti uzlaznom ili horizontalnom putanjom.
Zasto se vrsi korekcija je uzrokovana brzinom kretanja projektila, nema se vremena da se selektuje zona pa da se zumira vec se selektuje otprilike i kako se projektil priblizava meta je relativno veca, pa operater moze da se koriguje malo. Mislim da nema uticaja na preciznost ako se meta pomera relativno sporo (recimo do 100 - 200 km/h), ako je lepo operater selektuje. Ali jeste malo nezgodno pri toj brzini projektila dovoljno brzo uociti i zatim selektovati cilj, a tu dolazi do izrazaja vestina samog coveka koji upravlja. To sto ne udara tacno u centar cilja nije nista strasno, jer ce projektil biti precizan do jedne ili jedne i po svoje duzine sto je sasvim prihvatljivo (treba da gadja mete koje imaju bar metar, metar i po u precniku.

Sada sto se tice maljutke, ova glava sigurno ne moze da se primeni na projektil koji rola tokom svog leta. Raketas je spomenuo da misli da je moguce uraditi glavu/kameru koja bi stabilizovala sliku, mada da se tu ne slazem sa njim (druga tema sasvim), ali ova glava je sigurno projektovana za projektile koji poput Alasa i Spidera ne rolaju.

Najveci problem je ovde uociti metu na slici u kratkom vremenskom intervalu leta koji imamo, ali zato ce sistem sigurno biti koriscen sa drugim sistemima poput BPL (da bi otprilike znali gde se mete nalaze) ili nekog drugog nacina izvidjanja ili predvidjanja (znamo gde je put pa pratimo put dok ne uocimo kolonu vozila i onda je relativno lako). Mislim da je moguce projektovati softver koji bi poluautomatski radio tako sto bi potencijalne mete (detektovao kretanje pojedinih objekata na snimku npr. ili imao predefinisane siluete poput abramsa ili transportera...) obelezio pa bi operater mogao da izabere neku od ponudjenih.