S-25 Berkut / SA-1 Guild; S-50; S-100; V-400 Dalj

• 1Ovo se svidja korisniku: Kubovac
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Uloguj se preko Facebooka da bi video sliku:

Kada već pominjemo Vaserfal, evo njegovog džojstika, palija kao na Berkutu.

• 2Ovo se svidja korisnicima: Kubovac, _commandos_
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Uloguj se preko Facebooka da bi video sliku:

Raketaš, koja bi trebala biti razlika između pojma “демпфирующий гироскоп” i “интеграционный гироскоп” ?
Literatura o novijim autopilotima je dostupna i tu pišu o bloku sa, ajd da kažem “prigušnim” žiroskopom sa dva stupnja slobode za kontrolu elevacije i azimuta i jednog slobodnog žiroskopa sa tri stupnja slobode za kontrolu valjanja.



Najbliže po starosti i principu početka odnosno raketi 205 imam opis autopilota rakete 207A i s obzirom da u opisu razlika u odnosu na autopilota rakete 205 ne spominju neke krucijalne razlike po pitanju žiroskopa rekao bih da je to negdje vrlo blisko.
Tu kažu da se u fazi upravljanja aerodinamičkim krilcima integracijski žiroskop kanala elevacije i azimuta pretvara u prigušni žiroskop koji za razliku od prethodnog integracijskog mjeri kutne brzine i ubrzanja otklona rakete od osi.

E sad, znamo da i novije rakete u početku leta u autonomnoj fazi balvaniraju, drugačijim sekvencama, kraće ali žešće (4 sekunde sa 12 stupnjeva/sekundi) onda valjda i te rakete odnosno žiroskop radi po integralnom principu.

Inače prva sa popisa razlika između autopilota rakete 207A i 205 je ta da je satni programski mehanizam zamjenjen električnim (elektromotornim) sa automatskom podešavanjem !?

• 2Ovo se svidja korisnicima: Kubovac, _commandos_
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Uloguj se preko Facebooka da bi video sliku:

O antenama upravljanja R-3I. Dokument iz 1967 godine:

• 2Ovo se svidja korisnicima: Gargantua, _commandos_
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Svaka čast Gargantua, za ovo oko Predajnih antena, proučićemo...

Koristio sam vreme da malo pročitam više o Kalmanovoj metodi i filteru, o metodi najmanjeg kvadrata, kao i još nekim linearnim metodama. Do sada sam informativno čuo za ove metode, sada se malo bolje upoznao, tako da ako se ispostavi da ovo ipak nema veze sa našom problematikom, u širem smislu ipak je korisno!
Ono što je zajedničko ovim metodama je mogućnost predviđanja putanje kretanja i samim tim i određivanje brzine.

Ono što sam primetio i što je jasno na prvi pogled iz onih shema puskova, vidi se da barem 80-90% ciljeva ide na puk. Dakle ciljevi su u dolasku....nema ciljeva u odlasku (jasno) a i nisam primetio ciljeve "u prolasku"....Ima ciljeva koji u zonu puka ulaze pod raznim uglovima, ali uvek je to u dolasku...
Pretpostavljam da to olakšava određivanje parametara, jer cilj generalno ide u susret puku.
Rakete su najverovatnije i postavljene na stolovima koji su pretpostavljam po malo okrenuti po azimutu, tako da kada se cilj gađa "odgovarajućom" raketom, da ona već u startu "generalno" ide na cilj i da suštinski popravke putanje ne bi trebale da budu agresivne...
Tu sam mislio da postoji neki "komandir raketne baterije" koji to prati i suflira Operatorima koje rakete lansiraju na koje ciljeve s obzirom na azimut....još taj deo rada u Stanici malo moram proučiti....
Kalmanova metoda ili nkvadrat ili bilo šta, ali sigurno je da oni sklopovi, računaljke i vremenski koordinatni sistem "izbace" i brzinu cilja i njegovu pretpostavljenu putanju kretanja, kao i da zatim i na osnovu parametara rakete odrede tačku preticanja na toj putanji, prema kojoj se već u 6-7 sekundi počne usmeravati raketa, prvo po elevaciji, onda po azimutu.
S obzirom na položaje raketnih postolja i zaokrenutost po azimutu svake od njih, pretpostavljam da i same korekcije nisu dramatične, a i prvi modeli raketa nisu imali bog zna kakve manevarske mogućnosti. Takođe, ciljevi, avioni, toga vremena su bile spore podzvučne mašine.
Izvukao sam brzine USA/GBR lakih i teških bombardera toga vremena (1950-1960) i tamo je navedeno da maksimalna brzina tih bombardera ne prelazi 150-250 m/s, a pretpostavljam da je to bez tereta ili kad nisu dupke puni naoružanjem i na nekim manjim ili srednjim visinama. Pretpostavljam da bi dupke puni naoružanja i puni goriva i na većim visinama, ta brzina verovatno opala za trećinu ili četvrtinu. O manevarskim mogućnostima tih bombardera i ne treba mnogo diskukovati. Takođe to su bili veliki ciljevi, sa "lepim" velikim pačkama na radarskim pokazivačima.
Tako da kada sve ovo uzmemo u obzir, stiče se slika da prve verzije S-25 Berkut su svakako lansirale relativno "trome" rakete, ali s obzirom na brzine i manevarske sposobnosti bombardera, čak i lakih bombardera, toga vremena, mislim da je to bilo dovoljno. Takođe, mislim da preciznost svakako nije bila "sjajna" (dokaz su povremeni promašaji ili problemi kod gađanja padobranskih meta) ali zato imaš veću bojevu glavu i zonu uništenja od najmanje 35 metara (za velike bombardere verovatno i više), što je 2-3 puta više od Dvine ili Neve.....

• 2Ovo se svidja korisnicima: _commandos_, Gargantua
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Uloguj se preko Facebooka da bi video sliku:

Napisano: 01 Jul 2018 0:58

гироскопический датчик угловой скорости
гиротахометр
демпфирующий гироскоп
дифференцирующий гироскоп
Гироскопический прибор, предназначенный для измерения проекции вектора угловой скорости основания на входную ось прибора.
Примечание
Датчик на основе роторного гироскопа образован гироскопом в двухстепенном подвесе с пружиной (механической или электрической) по оси кожуха (см. рис.)
3816
[Сборник рекомендуемых терминов. Выпуск 118. Гироскопия. Академия наук СССР. Комитет научно-технической терминологии. 1984 г.]

Тематики

гироскопия

Синонимы

гиротахометр
демпфирующий гироскоп
дифференцирующий гироскоп

EN

gyroscopic tachometer
rate gyro


Справочник технического переводчика. – Интент. 2009-2013.

гироскопический гироскопический инклинометр

Dopuna: 01 Jul 2018 1:00



Dopuna: 01 Jul 2018 1:03

[Link mogu videti samo ulogovani korisnici]

Dopuna: 01 Jul 2018 1:13

[Link mogu videti samo ulogovani korisnici]

• 6Ovo se svidja korisnicima: Kubovac, Drug pukovnik, Oluj2.1, voja64, _commandos_, Gargantua
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Uloguj se preko Facebooka da bi video sliku:

@Oluj .. hvala za dobre linkove o žiroskopima budem se na njih vratio samo dok potpuno pojasnimo rad Horizonta i način formiranja signala za pneumatski sustav kormila .
@ Pukovnik dobra ti ta informacija da su ud nekog modela rakete sa satnim mehanizmom prešli na elektromotorni mehanizam u autopilotu.

Naime taj satni mehanzam je bio na raketi V 2 i Waserfalu , a motorni su očito ruje sami stavili kad su poslali svoje švabe doma.

evo kako je to izgledalo na Waserfalu


Vremenski relej je svake sekunde davao impuls na elektromagnet pozicija 12 , on bi privukao kotvu i pomakao mehanizam za jedan zub , to pomjeranje za jedan zub bi malo zakrenulo kućište potenciometra pa bi se pojavila neka promjena napona , koja se dalje obrađivala u dešifratoru komandi.

Malo sam se igrao sa bojicama i nacrtao na horizontu od Scuda tu promjenu umjesto satnog mehanizma mali elektromotor , ta fora sa motoričem je bila vrlo značajna promjena u načinu upravljanja sa berkutom



Tu je motorić poz 7 koji preko remenice poz 8 i neke trake poz 9 zakreće kućište potenciometra.

Za razliku od satnog mehanizma koji je raketu dovodio na potrebnu elevaciju po nekom fiksnom programu to je onih 15 sekundi naginjanja rakete po programu odnosno po vremenskom releju ,motorni pogon je davao mogućnost da se program naginjanja mijenja da se leti sa konstantnim nagibom ili da se motorić vrati malo unatrag i rake ti poveća nagib ili smanji nagib de fakto se raketom po toj osi upravlja sa smjerom vrtnje motoriča.

Rekosmo da zakretanje kućišta potenciometra izaziva promjenu napona zato što osa žiroskop ne mijenja svoj položaj , a na njoj je klizać potenciometra . Vrlo jednostavnim sklopom sa još dva stabilna otpornika se formira mjerni most koji uspoređuje padove napona na fiksnim otpornicima i padove napona na potenciometru .


U ovom slučaju su otpornici R1 i R2 dio potenciometra a R3 i R 4 su fiksni otpori. Kad su otpori isti , to jest kad je raketa na startu u vertikalnom položaju onda zbog istih otpora kroz dijagonalu ne teče nikakva struja i na namotaju elektromagneta ( srvena debela linija ) nema nikakve sile.

Po već opisanom scenariju sad se sa motoričem pomakne stator potenciometra i kako klizač stoji vertikalno dolazi do promjene otpornika i teče neka struja kroz namot elektromagneta i to dovodio do naginjanja rakete odnosno klizać potenciometra koji je kruto vezan na žiroskop uspostavlja ravnotežu mosta i smanjuje struju kroz namot na nulu.

Taj namot elektromagneta je dio servo uređaja koji je kod Waserfala bio riješen sa hidrauličkim sustavom, a kod berkuta kasnijih verzija sa pneumatskim sustavom , u biti i ulje i zrak guraju preko klipa krilce na raketi. Razlike su značajne i budem se toga još kasnije dotakao .

Stvar je na prvi pogled dosta komplicirana ali u biti kad se uđe u to područje i kad se jednom razjasni kako to radi onda su svi servosustavi jednostavni , pogotovo ovi sa prvih faza razvoja .


Namot elektromagneta koji dobija napon sa potenciometra poz 1 preko poluge otvara ili zatvara iglice ne ventilima poz 5 i 6 .Tu je i elektromotor koji pogoni dvostruku pumpu za ulje poz 7 . ulje potiskuje klip poz 8 lijevo ili desno , a on preko klipnjače dovodi do zakreta osovine 11 , a na njoj je montirano krilce u vatrenom mlazu ili krilce eleron , odnosno kanar .

Na Waserfalu je bilo ukupno 4 takvih servouređaja na aerodinamičkim površinama plus još četiri na krilcima u vatrenom mlazu.
@kubovac Pitao si se kako se formira i kako se prenese komanda na raketu sa one mrcine od računala , mislim da sam ti djelimićno odgovorio , sve ide preko motorića poz, 7. on je tu glavni sva komunikacija ide preko njega , to nije obični elektromotor već resolver odnosno sinhro i on preko dva fazno pomjerena napona preko sinus i cosinus komponenti napona određuje zakret rotora.

Do sada se nismo puno bavili tim detaljem, to nisu cisti sinus i cosinus među njima nije uvijek 90 stupnjeva pomaka , u stvari kad nema nikakve komande onda je među njima 90 stupnjeva , a smanjivanje te razlike ili povećavanje razlike izaziva pomak rotora resolvera odnosno motor 7 počinje mrdati kućište potenciometra ... a dalje znamo kako to ide.

Ta dva napona su "sakrivena" u impulsima strobirovanija, znači osim što ti impulsi služe da raketa pošalje prepoznatljivi signal " tu sam " i da je po tome radaristi vide kao pačku na televizoru u taj signal su umodulirani i ti fazno pomjereni naponi .

Ove sve sheme su principijelne da se lakše shvati cijeli tok formiranja komande krilcima , naravno da tu ima hrpa elektronike , pojačala i filtera , ali načelno bi to sve radilo i u ovako posloženom sustavu kod nekih sporih pojava kao što je regulacija klapni na vodenim turbinama ili dizanje nekih ustava na branam, ili okretanje kormila na brodu.

Kod dinamičkih sustava kao što su letjelice ovakvi prosti regulatori bi doveli do ljuljanja sustava , do toga da se raketa stalno klati lijevo desno ili gore dolje, zato se u sustav još ubacuju integracijski žiroskopi odnosno tahometri za koje nam je linkove dao Oluj budemo to ukomponirali u slijedećem nastavku priče.. to je sklop koji malo guši jačinu signala , napona koji dolazi sa otporničkog mosta ako je taj signal velik , odnosno pojačava ga ako je signal blizak nuli.

Vrlo zanimljivi sklopovi koji predviđaju budućnost na osnovu ponašanja iz prošlosti i sve to u par tisučinki sekunde.

• 3Ovo se svidja korisnicima: Kubovac, _commandos_, Oluj2.1
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Uloguj se preko Facebooka da bi video sliku:

Jebo oca svog, imali su trigonometrijski kalkulator !
Ipak su iz daljine do cilja i oba kuta (po elevaciji i po azimutu) mogli računali koordinate u kartezijevom sistemu, a onda naravno sa jedinicom mjere i brzinu cilja.



A ovo je taj “kalkulator” i naravno opet vražji napon, napon koji odgovara udaljenosti u metrima. Fascinantno i za mozak upetljat.



Sad je još malo bistrije, mogli su kada se cilj uhvati, uz jednu vremensku programsku jedinicu, zovu je K i rekao bih da je to nešto kao omjer brzine rakete i cilja, u grubo odrediti u onih prvih par sekundi gdje bi se cilj i raketa trebali sastati. Navode da vođenje po toj gruboj procjeni ide samo po jednoj ravnini, po vertikalnoj ravnini. Raketa se samo po elevaciji uvodi prema toj grubo procijenjenoj točki, a onda kada nastupa uvođenje i po azimutu tada izgleda kreće navođenje metodom paralelnog zbližavanja.
I tada iz x,y,z odnosno razlika jer x=x cilja - x rakete, precizno određuju komande za raketu po jednoj drugačijoj računici.



Ostaje za provjeriti da li je zaista točno da se raketa uvodi po azimutu metodom paralelnog zbližavanja ili ta metoda starta tek kada se raketa po obe ravnine u grubo uvede u trajektoriju metode.
Po dijagramima trajektorije se može zaključiti i ovako i onako.

• 1Ovo se svidja korisniku: Gargantua
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Uh, svaka čast "tavariš palkovnik" !

Već sam mislio da smo "blokirali"!
Raketaš radi "sa druge strane", odnosno sa rakete, ali ovo u samoj Stanici, među "škafovima" sam mislio da smo stali....
Još ono o Predajniku nisam proučio do kraja, (problem jezika) ali koliko sam do sada video, ne pomaže mi mnogo, a tražio sam dokaz da se šalje podatak o tački preticanja i odakle dolazi podatak u Predajnik...njegov izvor, njegov "matematičar" ali to u tom tekstu nema!

Deluje mi logično da se prema tački preticanja prvo uvodi elevacija, dakle raketa se podigne na visinu na kojoj bi trebao biti cilj u tački susreta i onda da se ide u uvođenje po azimutu i nastavak leta po trajektoriji paralelnog zbilžavanja....To ću sada na onim "puskovima" probati i ja malo prostudirati, pa ćemo detaljnije i nadam se uskoro izvesti zaključke i nazvati metode pravim imenima (mada se čini da definitivno jesu "tri tačke" i "paralelno zbližavanje") i možda imati i neke vremenske okvire....

PS. Pukovniče, gde se nalaze ti "trigonometrijski kalkulatori" ?......Ima li neka shema dostupna ili?

• 3Ovo se svidja korisnicima: Drug pukovnik, Kubovac, Gargantua
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Uloguj se preko Facebooka da bi video sliku:

@ Kubovac Nismo stali sa škafovima, u tim silnim knjigama sam ja našao detalj kako se formira signal koji preko strobirovanija dođe do krilca na raketi , nažalost na originalne sheme autopilota još nisam naletio ali ovo što sam prethodno napisao mora biti tako jer tada ruje nisu imali drugi izbor.

Tih pedesetih godina su ruje nastavili i usavršili rad Njemačkih znanstvenika . Ocijenili su da će sa tom metodom postići potrebnu točnost navođenja i da će doći do amerike. Dio njemačkih znanstvenima koji se zadesio sa Fon Braunom u americi imao je drukčije ambiciji , a i sami ameri su ih podržavali u tome , da sve žiroskope smjeste u jednu metalnu kuglu promjera pol metra i da ta kugla "pliva" unutar druge kugle na savršeno jednoličnom sloju ulja .. dakle skoro bez trenja. Žiroskopi koji su se nalazili u toj kugli .. ustvari autopilot su ostajali u svom osnovnom položaju , a kugla se naginjala lijevo desno i valjala i tako zadržavala stalni položaj u prostoru dok bi se pomak unutrašnje kugle prema vanjskoj koristio kao signal greške položaja rakete.

Mala digresija, ali ta žiroostabilizirana platforma je amerima omogućavala kontrolirani let rakete u svim smjerovima ravnopravno , ruska škola je vezala žiroskope kruto za raketu .. kao što sam opisao Horizont , posljedica toga je da bi se u slučaju skretanja po kursu u prvim sekundama rada autopilota ramovi žiro horizonta zablokirali , ne bi se mogli slobodno namještati i to bi izazvalo da raketa "poludi". Taj se problem javlja izrazito kod vertikalnog lansiranja , sve druge sovjetske rakete iz tih ranih faza su imale kosi start i tu nije bilo problemq sa ramovima već je upravljanje po visini i azimutu moglo krenuti čim bi se odvojio buster .

U ovom slučaju su ruje bili dosta limitirani , to Waserfalsko naslijeđe sa vertikalnim startom i 4 motora od kojih se dva kasnije gase i odbacivanje kompletnog bloka sa gasnim kormilima ih je natjeralo da prvo raketu spuste sa vertikalng hica na niski kosi , čak horizontalan . I meni se prije činilo logično da su zbog pobrojanih problema prvo raketu doveli na potrebnu visinu i zatim u horizontalnom letu na istoj visini na kojoj je formacija aviona počeli navoditi raketu po kutu azimuta .

Međutim nije tako rezervoari goriva pokazuju da motor ne može sisati gorivo ako je raketa horizontalna , ona uvijek mora biti u penjanju , što bitno komplicira navođenje rakete , smatram da ako raketa preleti visinu aviona par kilometara od njega , više ne može spustiti nos prema dolje , osim ako se po komandi ugasi motor, i raketa iz obrušavanja , po inerciji progoni avion.

@Pukovnik Ostalo je otvoreno pitanje integracijskih žiroskopa odnosno davača ubrzanja ili brzine otklona rakete , Oluj je dao dobre linkove ali oni slabo povetzuju sve te žiroskope u jednu cjelinu .. u autopilot.

Idemo po redu , u trenutku kad onaj nesterni motor pozicija 7 zakrene svoj rotor za 5 stupnjeva skoro trenutno ( u pitanjiu je desetak milisekundi ) se krilca u glavi rekete zakrenu i aerodinamička sila počinje djelovati i otklanjati raketu od prethodne elevacije. Ali raketa leti kroz različite slojeve atmosfere i sa različitim brzinama , troši gorivo postaje lakša , mijenja se položaj težišta, znači i krak poluge na kojoj djeluje moment krilaca. Problem je ne skoro nemoguć za rješavanje ako se ne uvede korekcija te komande , a to radi integracijski žiroskop odnosno senzor ubrzanja ili brzine.


Dok ne nađemo originalni bude poslužio ovaj sa tenka T 55 , kad se počne raketa otklanjati od nekog početnog stanja , kad trzne nosom prema gore ili dolje žiroskop zadržava svoj položaj ali on nije slobodan m njegov ram je vezan torzionom šipkom i on se s njom bori , što je jači trzaj nosa rakete to se on više zakrene i to preko obrtnog transformatora , resolvera , šalje napon na autopilot koji se suprotstavlja naponu kojeg šalje otpornički most . Znači njegov signal uvijek smanjuje otklon krilaca .

Na shemi je u donjem desnom kutu prikazan akcelerometar odnosno neprigušeni žiroskop, njegov je otklon trenutni i ovisi samo od akceleracije.

Onaj iznad njega je stvarano stanje sa tenka, on ima uljni ili zračni prigušivać dva mali cilindrića unutar kojeg se kreću dva klipa bez dodira bez trenja , zazor između klipa i cilindra je takav da se on lijepo kreće ali na nagle promjene otklona reagira sa usporenjem , on se puni zrakom neko vrijeme , a čim je u pitanju vrijeme uz poznatu akceleraciju imamo brzinu.

Iz običnog neprigušenog žiroskopa , akcelerometra se može dobiti brzina upotrebom elektronskog integratora , kondenzatora koji se puni konstantnom strujom , i tada je njegov napon jednak brzini otklona. To je samo stvar izbora konstruktora da li će koristiti jednu ili drugu opciju

• 1Ovo se svidja korisniku: Gargantua
  
  Registruj se da bi pohvalio/la poruku!

Uloguj se preko Facebooka da bi video sliku:

Ne znam kako je izvorno izvedeno na prvoj raketi, ovako je za zadnjim varijantama, znači prigušivači sa ''električnim oprugama'' odnosno potenciometrima.



Šemu lokacije ''trigonometrijskih kalkulatora'' nemam, ali ima ih 20 komada znači nalaze se u ormarima br.13 na šemi stanice, odnosno ima ih 40 komada je su ormari za obradu podataka duplirani, svaki ormar je iz dva dijela, radni i rezervni.